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Set-Membership approach to AUV localization

 

Presented by: Thomas Le Mézo (ENSTA Bretagne)

Supervisor: Philippe Raude (RTsys)

 

Abstract

 

Cooperative localization using a swarm of Autonomous Underwater Robot is a key function for the development of such system. The COMET project have permitted to develop a low-cost system capable of coordinate two AUVs that precede a boat using interval analysis. This report describes the algorithms used to localize cooperatively the AUVs and provides improved algorithms targeting issues from sea trials. Asynchronous clocks and convergence time of localization are the two main targeted problem. Using simulation, this report shows that asynchronous communications and an improved version of SIVIA algorithm called multi-SIVIA are relevant.

 

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La localisation coopérative de meute de drones sous-marins (AUV) est une brique essentielle pour le développement de tels systèmes. Le projet COMET a permis de développer un système bas-coups de coordination de deux AUVs basé sur la théorie de l’analyse par intervalles. Ce rapport décrit les algorithmes utilisés pour la localisation coopérative et propose une version amélioré de ces algorithmes issus des problèmes rencontrés lors des essais en mer. L’asynchronisme des horloges et le temps de convergence de l’erreur de localisation sont les deux principaux points améliorés. En utilisant des outils de simulation, ce rapport montre que les communications asynchrones et une version améliorée de l’algorithme SIVIA (multi-SIVIA) sont des solutions pertinentes aux problèmes rencontrés.

 

Vidéo

 

Rapport

 

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Report

(english)

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Presentation

(french)

 

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